X-Z 倒立摆的一种饱和非线性稳定控制方法的研究

本文刊于: 《自动化学报》 年第期

关键词:
X-Z 倒立摆 平面垂直起降飞行器 稳定 非最小相位 欠驱动

X-Z 倒立摆的一种饱和非线性稳定控制方法的研究
摘要
     X-Z 倒立摆不仅具有普通倒立摆的最小相位和欠驱动特性,同时具有更多的控制自由度. 通过一定的状态变换, 发现了 X-Z 倒立摆与平面垂直起降飞行器模型之间的等价关系. 基于该等价关系, 借鉴平面垂直起降飞行器的控制方法, 把饱和非线性控制方法应用于 X-Z 倒立摆的稳定控制. 通过与 PID (Proportion integration di?erentiation)控制方法的仿真对比, 证明了该稳定控制方法的有效性.

基金项目:
浙江省自然科学基金(Y12E070002)资助

本文地址:www.fabiao.net/content-18-17016-1.html

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