基于SINS/GNSS/轮速的列车组合导航算法研究
作者:王可,刘立刚,周斌,卜智勇 单位:中国科学院上海微系统与信息技术研究所 本文刊于: 《系统仿真学报》 2021年第0期
关键词:
列车定位 捷联惯导 组合导航 卡尔曼滤波Keywords:
train positioning,strapdown inertial navigation,integrated navigation,Kalman filter
摘要
铁路沿线复杂环境下的精确定位是目前列车导航的技术难点。经典的SINS/GNSS(Strapdown Inertial Navigation System/Global Navigation Satellite System)组合导航方案在卫导信号被遮挡等情况下由SINS继续导航,但低成本惯导器件会随着时间出现误差累积。为此研究了SINS/GNSS/轮速组合导航算法,分为有卫导信息时的SINS/GNSS组合和没有卫导信息时的SINS/轮速组合2种模式,以避免纯惯导模式的较大误差。采用实测数据与离线仿真表明,算法在GPS短时失锁(<90s)时最大水平误差<5 m,精度较高。